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Regelungstechnik und Servoantriebe – Servomotoren und Geber zuordnen

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Einleitung

Regelungstechnik und Servoantriebe – Servomotoren und Geber zuordnen ist ein kompakter Ausbildungskurs zu Drehmoment, Rückmeldung und Einsatzgebiet. Du arbeitest mit einer virtuellen Verpackungsanlage, ordnest Servomotoren und Geber zu, liest Signalverläufe und diagnostizierst typische Abweichungen.

Sicherheitsrahmen: Alle Maschinenabläufe werden zuerst simuliert. Es erfolgt keine automatische Live-Ansteuerung realer Antriebe. Schutzeinrichtungen, Verriegelungen und sichere Betriebsarten werden nicht umgangen. Arbeiten an realen Anlagen erfolgen ausschließlich unter geeigneter Fachaufsicht und nach betrieblicher Freigabe.

Lernziele

Nach dem Kurs kannst Du:

Servoantriebe als geschlossene Regelkreise erkennen und Sollwert, Istwert und Regler unterscheiden.
Drehmoment, Drehzahl und Position als wichtige Größen eines Servoantriebs einordnen.
Inkrementalgeber, Absolutwertgeber und Resolver nach Rückmeldung und Einsatzgebiet unterscheiden.
Virtuelle Signalverläufe lesen und einfache Fehlerbilder begründet diagnostizieren.
Eine geeignete Motor-Geber-Kombination für einen Ausbildungsfall auswählen und die Auswahl fachlich begründen.

Ausbildungsfall: Virtuelle Verpackungsanlage

Eine Verpackungsanlage transportiert Kartons zu einer Etikettierstation. Eine Servoachse bewegt einen Positionierschlitten wiederholt zwischen drei Positionen.

Anforderung	Virtueller Anlagenwert	Bedeutung
Positionierweg	300 mm	Schlitten fährt zwischen Übergabe- und Etikettierposition
Zyklus	häufiges Beschleunigen und Abbremsen	hohe Dynamik ist wichtiger als reine Dauerdrehzahl
Rückmeldung	Position und Bewegungsrichtung	Regler muss Soll- und Istbewegung vergleichen können
Störung	zeitweise erhöhte Reibung	benötigtes Drehmoment steigt
Sicherheit	Simulation vor Realbetrieb	keine Live-Ansteuerung ohne Fachaufsicht und Freigabe

Ausbildungsauftrag: Wähle für die virtuelle Achse eine passende Kombination aus Servomotor und Geber. Prüfe anschließend anhand simulierter Signale, ob die Achse korrekt folgt.

Servomotor erkennen

Ein Servomotor ist Teil eines geregelten Antriebssystems. Der Motor erzeugt die Bewegung, der Servoregler verarbeitet Sollwerte und Rückmeldungen, und ein Geber liefert Informationen über die tatsächliche Bewegung.

Baustein	Kurzfunktion
Steuerung	gibt Sollposition, Solldrehzahl oder Bewegungsprofil vor
Servoregler	vergleicht Soll- und Istwerte und stellt Motorstrom beziehungsweise Drehmoment ein
Servomotor	erzeugt die mechanische Bewegung
Geber	liefert Rückmeldung über Lage, Drehzahl oder Bewegungsänderung
Mechanik	überträgt Drehmoment auf Schlitten, Spindel, Riemen oder Getriebe

Drehmoment: Was bewegt die Achse?

Das Drehmoment M beschreibt die Drehwirkung einer Kraft. Im vereinfachten Modell bei senkrecht wirkender Kraft gilt:

M = F · r

Je größer Last, Reibung oder Beschleunigungsanforderung sind, desto mehr Drehmoment muss der Antrieb bereitstellen. Für die reale Motorauswahl reichen einzelne Drehmomentwerte nicht aus: Lastprofil, Beschleunigung, Getriebe, Trägheit, zulässige Spitzenwerte, Erwärmung und Herstellerdaten müssen gemeinsam betrachtet werden.

Beobachtung in der Simulation	Mögliche Deutung
Istposition folgt gut, Drehmoment moderat	Achse arbeitet im erwarteten Lastbereich
Drehmoment steigt während Beschleunigung	zusätzliche Beschleunigungskraft wird benötigt
Drehmoment steigt bei gleicher Geschwindigkeit	Reibung oder mechanische Last kann erhöht sein
hoher Schleppfehler gleichzeitig mit hohem Drehmoment	mechanische Überlastung, Blockierung oder ungeeignete Parametrierung prüfen

Rückmeldung: Warum braucht der Servo einen Geber?

Der Regelkreis vergleicht Sollwert und Istwert. Aus der Abweichung entsteht eine Stellreaktion. Ohne geeignete Rückmeldung kann eine präzise geschlossene Lage- oder Drehzahlregelung nicht zuverlässig arbeiten.

Kurzform: Sollwert → Regler → Motor → Mechanik → Geber → Istwert → zurück zum Regler.

Geber 1: Inkrementalgeber

Ein Inkrementalgeber erzeugt Impulse für Bewegungsänderungen. Zwei phasenverschobene Spuren A und B ermöglichen die Erkennung der Drehrichtung. Ein zusätzlicher Referenzimpuls Z kann eine definierte Referenzmarke liefern.

Merke: Ein Inkrementalgeber kennt nach dem Einschalten nicht automatisch jede absolute Position. Je nach Anlage ist eine Referenzierung erforderlich.

Signalbild A/B

Zeit  →  t0  t1  t2  t3  t4  t5  t6  t7
Spur A    0   1   1   0   0   1   1   0
Spur B    0   0   1   1   0   0   1   1

Die Signale sind gegeneinander phasenverschoben. Bei einer festgelegten Auswertung kennzeichnet die Phasenfolge eine Drehrichtung; bei Richtungsumkehr kehrt sich die Reihenfolge der Flanken um.

Geber 2: Absolutwertgeber

Ein Absolutwertgeber liefert für eine Position einen eindeutigen Positionswert. Bei geeigneter Bauart kann die Position unmittelbar nach dem Einschalten verfügbar sein, ohne dass zunächst eine vollständige Referenzfahrt notwendig ist.

Bauart	Typische Aussage
Singleturn	eindeutige Winkelposition innerhalb einer Umdrehung
Multiturn	zusätzlich Information über mehrere Umdrehungen
Einsatz	Maschinenachsen, bei denen Positionsinformation nach Einschalten besonders wichtig ist

Geber 3: Resolver

Ein Resolver ist ein elektromagnetischer Winkelgeber. Er liefert winkelabhängige Sinus- und Kosinussignale und gilt wegen seines prinzipiell robusten Aufbaus als geeignet für anspruchsvolle Umgebungsbedingungen.

Zuordnungsidee: Wenn Robustheit gegenüber Schmutz, Vibration oder Temperatur besonders wichtig ist, kann ein Resolver eine geeignete Rückmeldung sein. Die konkrete Auswahl muss zum Servoregler und zur geforderten Genauigkeit passen.

Servomotoren und Geber zuordnen

Virtuelle Anwendung	Geeignete Rückmeldung	Begründung
dynamische Verpackungsachse mit Positionsinformation direkt nach dem Einschalten	Absolutwertgeber	Position steht ohne klassische Referenzfahrt unmittelbar zur Verfügung
Positionierachse mit sicher verfügbarer Referenzfahrt	Inkrementalgeber	relative Bewegung und Richtung können präzise erfasst werden
Achse in rauer Umgebung mit hoher mechanischer Beanspruchung	Resolver	robuste elektromagnetische Rückmeldung

Wichtig: Diese Zuordnung ist eine Lernvereinfachung. In realen Projekten müssen Motor, Geber, Servoregler, Schnittstelle, Auflösung, Umgebungsbedingungen, Sicherheitsanforderungen und Herstellerfreigaben zusammenpassen.

Motor-Geber-Matrix für den Ausbildungsfall

Kandidat	Virtuelle Eigenschaften	Bewertung
Motor A + Inkrementalgeber	dynamisch, Referenzsensor vorhanden	geeignet, wenn Referenzieren zulässig und zuverlässig möglich ist
Motor B + Absolutwertgeber	dynamisch, Position soll nach Einschalten sofort bekannt sein	besonders passend für den Ausbildungsfall
Motor C + Resolver	robuste Achse in stark belasteter Umgebung	passend, wenn Robustheit wichtiger als höchste digitale Auflösung ist

Entscheidung für den Fall: Motor B mit Absolutwertgeber ist die bevorzugte Lernlösung, weil die Position des Schlittens nach dem Einschalten direkt verfügbar sein soll.

Ein Kabel kann Leistung und Rückmeldung zusammenführen

Moderne Servoantriebssysteme können Motorleistung und Rückmeldesignale über herstellerspezifische Ein-Kabel-Technologien führen. Das reduziert Verkabelungsaufwand, ersetzt aber nicht die Prüfung der Herstellerkompatibilität.

Virtuelle Anlage: Signalverläufe lesen

Die folgenden Werte sind reine Simulationsdaten. Sie steuern keine reale Maschine.

Verlauf A: normaler Positioniervorgang

Zeit	Sollposition	Istposition	Schleppfehler	simuliertes Drehmoment
t0	0 mm	0 mm	0 mm	niedrig
t1	100 mm	92 mm	8 mm	hoch
t2	200 mm	194 mm	6 mm	mittel
t3	300 mm	299 mm	1 mm	niedrig
t4	300 mm	300 mm	0 mm	sehr niedrig

Deutung: Beim Beschleunigen tritt kurz ein größerer Schleppfehler auf. Beim Erreichen der Zielposition wird er klein und schließlich null.

Verlauf B: erhöhte Reibung

Zeit	Sollposition	Istposition	Schleppfehler	simuliertes Drehmoment
t0	0 mm	0 mm	0 mm	niedrig
t1	100 mm	70 mm	30 mm	hoch
t2	200 mm	145 mm	55 mm	sehr hoch
t3	300 mm	238 mm	62 mm	sehr hoch

Deutung: Das gleichzeitig hohe Drehmoment und der wachsende Schleppfehler sprechen in der Simulation für eine mechanische Belastung oder Blockierung. Vor jeder realen Prüfung muss die Anlage in einen sicheren Zustand gebracht und nach betrieblichen Vorgaben freigegeben werden.

Verlauf C: gestörte Rückmeldung

Beobachtung	Simulationshinweis
Sollposition steigt gleichmäßig	Steuerungsbefehl ist plausibel
Istposition springt unplausibel	Rückmeldesignal prüfen
A- oder B-Spur fehlt	Leitungs-, Stecker-, Versorgungs- oder Geberfehler simulieren
Referenzwert fehlt nach Neustart	Referenzierstrategie beziehungsweise Geberart prüfen

Interaktive Steuerungs- und Diagnoseaufgaben

Diagnose-Matching: Beobachtung und erste Prüfrichtung

Beobachtung in der Simulation	Erste fachliche Prüfrichtung
Hoher Schleppfehler und hohes Drehmoment	Mechanische Last oder Blockierung
Sollwert korrekt, Istwert springt	Geber und Rückmeldeweg
Nach Neustart Position unbekannt	Referenzierung oder Geberart
A/B-Signale vorhanden, Richtung falsch	Phasenfolge und Auswertung
Motor bewegt sich nicht, Rückmeldung bleibt konstant	Freigabekette, Reglerstatus und simulierte Antriebsfreigabe

Feedback: Die Reihenfolge ist absichtlich diagnostisch: erst Signalbild und Freigaben beurteilen, dann eine Fehlerhypothese bilden. Keine reale Anlage darf hierfür automatisch angesteuert oder unter Umgehung von Schutzeinrichtungen betrieben werden.

Steuerungsaufgabe: Zustände der virtuellen Achse

Virtueller Zustand	Passende Aktion
Bereit	Positionierauftrag simulieren
Beschleunigen	Soll- und Istverlauf vergleichen
Position erreicht	Schleppfehler bewerten
Warnung	Signaltrend und Last prüfen
Störung	Simulation stoppen und Diagnose durchführen

Feedback: Eine Diagnose ist besser als blindes Weiterfahren. In der Ausbildung wird die Ursache zuerst anhand von Signalen und Zuständen eingegrenzt.

Basis-, Anwendungs- und Transferaufgaben

Basisaufgabe

Aufgabe: Ordne die Begriffe Sollwert, Istwert, Servoregler, Motor und Geber im geschlossenen Regelkreis an.

Hilfe 1: Der Sollwert kommt von der Steuerung.

Hilfe 2: Der Geber misst die tatsächliche Bewegung.
Hilfe 3: Der Regler vergleicht Soll und Ist und beeinflusst den Motor.

Begründetes Feedback: Richtig ist eine geschlossene Kette mit Rückführung des Istwerts. Ohne Rückmeldung fehlt dem Regler die Information über die tatsächliche Bewegung.

Anwendungsaufgabe

Aufgabe: Die virtuelle Verpackungsachse muss nach jedem Einschalten sofort wissen, an welcher Position sie steht. Wähle Inkrementalgeber, Absolutwertgeber oder Resolver und begründe.

Hilfe 1: Frage Dich, ob eine Referenzfahrt nötig sein soll.

Hilfe 2: Ein Absolutwertgeber liefert einen eindeutigen Positionswert.
Hilfe 3: Für den Ausbildungsfall ist der Absolutwertgeber die bevorzugte Lösung.

Begründetes Feedback: Ein Absolutwertgeber passt besonders gut, weil der Positionswert nach dem Einschalten unmittelbar verfügbar sein kann. Die reale Auswahl hängt zusätzlich von Multiturn-Anforderung, Schnittstelle und Herstellerfreigabe ab.

Transferaufgabe

Aufgabe: In einer staubigen, vibrierenden Umgebung sinkt die Priorität maximaler Auflösung, während Robustheit besonders wichtig wird. Entwickle eine begründete Geberempfehlung.

Hilfe 1: Vergleiche optische Geber mit elektromagnetischer Rückmeldung.

Hilfe 2: Ein Resolver arbeitet elektromagnetisch.
Hilfe 3: Begründe zusätzlich, warum die Kompatibilität mit Regler und gewünschter Genauigkeit geprüft werden muss.

Begründetes Feedback: Ein Resolver ist eine plausible Wahl für robuste Umgebungen. Die Lösung ist nur dann fachlich vollständig, wenn auch Schnittstelle, Genauigkeit und zulässige Betriebsbedingungen berücksichtigt werden.

Medienimpuls: Rückmeldung sichtbar machen

Beobachtungsauftrag: Vergleiche die codierte Scheibe des Absolutwertgebers mit dem kontinuierlichen Sinus-/Kosinusprinzip des Resolvers. Formuliere einen Satz dazu, wie beide Systeme Winkelinformation repräsentieren.

Interaktive Aufgaben

Quiz: Teste Dein Wissen

Welche Aufgabe hat der Geber im Servoantrieb? (Er liefert Rückmeldung über die tatsächliche Bewegung) (!Er ersetzt grundsätzlich den Servoregler) (!Er erhöht immer die Versorgungsspannung) (!Er übernimmt die mechanische Kraftübertragung)

Welche Größe beschreibt die Drehwirkung einer Kraft? (Drehmoment) (!Frequenz) (!Widerstand) (!Kapazität)

Welcher Geber liefert typischerweise relative Bewegungsimpulse? (Inkrementalgeber) (!Absolutwertgeber) (!Leistungsschalter) (!Schütz)

Welcher Geber kann nach dem Einschalten direkt einen eindeutigen Positionswert bereitstellen? (Absolutwertgeber) (!Inkrementalgeber ohne Referenzierung) (!Motorschutzschalter) (!Endlagendämpfer)

Welcher Geber arbeitet elektromagnetisch mit winkelabhängigen Signalen? (Resolver) (!Druckschalter) (!Leitungsschutzschalter) (!Thermorelais)

Was vergleicht ein Servoregler im geschlossenen Regelkreis? (Sollwert und Istwert) (!Nur zwei Sicherungswerte) (!Nur die Netzfrequenz) (!Nur den Kabelquerschnitt)

Was deutet in der Simulation auf eine steigende mechanische Belastung hin? (Steigendes Drehmoment bei gleichzeitig wachsendem Schleppfehler) (!Ein unveränderter Sollwert bei null Fehler) (!Eine konstante Zielposition nach Stillstand) (!Ein korrektes Referenzsignal)

Welche Kombination passt besonders gut zu einer Achse mit sofort benötigter Positionsinformation nach dem Einschalten? (Servomotor mit Absolutwertgeber) (!Servomotor ohne Rückmeldung) (!Asynchronmotor ohne Regelung und ohne Geber) (!Schützsteuerung ohne Positionsmessung)

Was ist bei realen Arbeiten an Servoantrieben zwingend zu beachten? (Fachaufsicht, betriebliche Freigabe und wirksame Schutzmaßnahmen) (!Schutzeinrichtungen für schnellere Tests überbrücken) (!Direkte Live-Ansteuerung ohne Simulation) (!Störungen durch wiederholtes Einschalten ignorieren)

Welche Aussage zum Inkrementalgeber ist richtig? (Er kann nach dem Einschalten eine Referenzierung benötigen) (!Er kennt immer ohne weitere Maßnahmen jede absolute Position) (!Er erzeugt grundsätzlich nur analoge Sinussignale) (!Er ersetzt die mechanische Last)

Memory

Servomotor	geregelte Bewegungsachse
Inkrementalgeber	relative Bewegungsimpulse
Absolutwertgeber	eindeutiger Positionswert
Resolver	elektromagnetische Winkelrückmeldung
Drehmoment	Drehwirkung
Schleppfehler	Differenz zwischen Soll- und Istposition
Referenzfahrt	Bestimmung einer bekannten Ausgangslage
Servoregler	Vergleich und Stellreaktion

Drag and Drop

Ordne die richtigen Begriffe zu.	Thema
Absolutwertgeber	Position sofort nach Einschalten verfügbar
Inkrementalgeber	Bewegungsänderung über Impulse
Resolver	robuste elektromagnetische Rückmeldung
Drehmoment	mechanische Drehwirkung
Schleppfehler	Abweichung zwischen Soll- und Istposition
Servoregler	geschlossene Regelung der Achse

Kreuzworträtsel

Drehmoment	Welche Größe beschreibt die Drehwirkung einer Kraft?
Resolver	Welcher robuste elektromagnetische Geber liefert Winkelinformation?
Encoder	Welcher englische Begriff wird häufig für einen Drehgeber verwendet?
Sollwert	Wie heißt der vorgegebene Zielwert eines Regelkreises?
Istwert	Wie heißt der tatsächlich gemessene Wert?
Regelkreis	Wie heißt eine Struktur mit Rückführung des Istwertes?

LearningApps

Lückentext

Ein Servoantrieb arbeitet typischerweise in einem geschlossenen

.

Der Regler vergleicht den Sollwert mit dem

.

Die Drehwirkung einer Kraft wird als

bezeichnet.

Ein Geber liefert die notwendige

über die Bewegung.

Ein Inkrementalgeber erzeugt

bei Bewegungsänderungen.

Ein Absolutwertgeber liefert einen eindeutigen

.

Ein Resolver arbeitet nach einem

Messprinzip.

Bei wachsendem Schleppfehler und hohem Drehmoment sollte zuerst die simulierte

geprüft werden.

Vor realen Arbeiten sind Fachaufsicht und betriebliche

erforderlich.

Offene Aufgaben

Leicht

Servoantrieb: Zeichne einen einfachen geschlossenen Regelkreis mit Sollwert, Regler, Motor, Geber und Istwert.
Drehmoment: Fotografiere oder skizziere drei Alltagssituationen, in denen eine Kraft mit Hebelarm eine Drehwirkung erzeugt.
Inkrementalgeber: Erkläre mit einer eigenen Skizze, wie zwei phasenverschobene Signale eine Drehrichtung erkennbar machen.
Absolutwertgeber: Formuliere in höchstens fünf Sätzen den Vorteil einer unmittelbar verfügbaren Positionsinformation.

Standard

Signalverlauf: Erstelle für die virtuelle Verpackungsachse einen eigenen Soll-/Ist-Verlauf mit mindestens fünf Zeitpunkten und markiere den größten Schleppfehler.
Diagnose: Entwickle drei Fehlerhypothesen für den Fall, dass die Istposition sprunghaft wechselt, obwohl der Sollwert ruhig bleibt.
Geberauswahl: Vergleiche Inkrementalgeber, Absolutwertgeber und Resolver in einer selbst erstellten Entscheidungsmatrix.
Virtuelle Anlage: Erstelle ein kurzes Bildschirmvideo oder Storyboard, das einen sicheren simulierten Positionierzyklus mit Diagnosephase zeigt.

Schwer

Antriebsauslegung: Entwirf ein Lastprofil für die Verpackungsachse und begründe qualitativ, wann Spitzen- und Dauerdrehmoment relevant sind.
Fehlerdiagnose: Entwickle einen Diagnosebaum vom Symptom „Achse erreicht Ziel nicht“ bis zu mindestens vier möglichen Ursachen.
Regelungstechnik: Erkläre den Zusammenhang zwischen Schleppfehler, Reglerreaktion und mechanischer Belastung anhand eines selbst entworfenen Beispiels.
Transfer: Plane eine virtuelle Modernisierung einer alten Positionierachse. Wähle Geberart und Servoantriebskonzept und begründe Auswahl, Risiken und Sicherheitsgrenzen.

Lernkontrolle

Anlagenanalyse: Eine Achse positioniert im Leerlauf korrekt, zeigt unter Last aber einen wachsenden Schleppfehler. Entwickle mindestens zwei plausible Ursachen und ordne passende Diagnoseinformationen zu.
Geberentscheidung: Begründe, warum ein Absolutwertgeber für eine Achse vorteilhaft sein kann, die nach Stromausfall möglichst ohne Referenzfahrt wieder eine bekannte Position benötigt.
Robuste Sensorik: Beurteile, wann ein Resolver gegenüber einem optischen Inkrementalgeber sinnvoll sein kann und welche Nachteile trotzdem geprüft werden müssen.
Signaldiagnose: Gegeben sind zwei A/B-Signalverläufe mit umgekehrter Phasenfolge. Erkläre, welche Aussage zur Drehrichtung daraus abgeleitet werden kann.
Sicherheitskonzept: Formuliere einen sicheren Ablauf vom virtuellen Test bis zu einer realen Inbetriebnahme unter Fachaufsicht. Begründe, warum Simulation und Freigaben vorgeschaltet werden.
Systemdenken: Erkläre, warum die Auswahl eines Servomotors ohne Betrachtung von Geber, Regler, Mechanik und Lastprofil unvollständig ist.

Lernnachweis

Für einen Lernnachweis solltest Du zeigen, dass Du:

einen geschlossenen Servoregelkreis fachlich erklären kannst,
Drehmoment, Position, Drehzahl und Schleppfehler sinnvoll einordnest,
Inkrementalgeber, Absolutwertgeber und Resolver anhand ihrer Rückmeldung unterscheidest,
eine Motor-Geber-Kombination für einen konkreten Ausbildungsfall begründet auswählst,
simulierte Signalverläufe auswertest und eine nachvollziehbare Diagnose ableitest,
zwischen elektrischer Rückmeldung und mechanischer Belastung unterscheiden kannst,
die Grenzen vereinfachter Simulationen benennst,
bei realen Anlagen Fachaufsicht, betriebliche Freigaben und Schutzeinrichtungen als verbindlich behandelst.

Fachquellen und Medienrechte

Fachlich geprüft wurden insbesondere:

Wikipedia: Servomotor – geschlossener Regelkreis, Lage-, Geschwindigkeits- und Momentenregelung, Geberarten.
Wikipedia: Servoantrieb – Aufbau aus Motor, Leistungselektronik, Regelung und Rückmeldung.
Wikipedia: Inkrementalgeber – relative Weg-/Winkeländerung, Referenzierung, A/B-Signale.
Wikipedia: Absolutwertgeber – eindeutiger Positionswert und Verfügbarkeit nach dem Einschalten.
Wikipedia: Resolver – elektromagnetische Winkelerfassung.
OMRON: Rotary Encoders – Funktion von Drehgebern zur Erfassung von Position und Geschwindigkeit.
Siemens: SINAMICS S210 – industrielle Servoantriebe, Encoder, Simulation und typische Anwendungen.

Verwendete Wikimedia-Commons-Medien und geprüfte Lizenzangaben:

Datei	Lernzweck	Lizenz laut Commons-Dateiseite
Servomotor.png	Servomotor mit Encoder	GNU FDL 1.2 oder später
Servo motor drive.png	industrielle Servoregler	CC BY-SA 3.0
Schemat regulacji serwomechanizmu.png	Kaskadenregelung eines Servos	CC BY-SA 3.0
Servo Motor.jpg	Servo als Anschauungsbeispiel	CC BY-SA 4.0
Encoder Disc (3-Bit).svg	absolute Gray-Code-Scheibe	Public Domain
Resolver-Uebertragungsverhalten-en.svg	Resolver-Signalprinzip	CC0 1.0
VW Incremental encoder.gif	Funktionsprinzip Inkrementalgeber	CC BY-SA 4.0
Dymo LetraTag XR - Incremental encoder-93356.jpg	Schlitzscheibe und optische Abtastung	CC BY-SA 4.0

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