aiMOOC

Industrierobotik und virtuelle Roboterzellen – Fehlerszenarien einer Roboterzelle testen

QR-Code

Einleitung

Industrierobotik und virtuelle Roboterzellen – Fehlerszenarien einer Roboterzelle testen

Zielgruppe: Ausbildung in Mechatronik, Elektronik für Automatisierungstechnik und Industriemechanik.

Lernzeit: 5 kurze Lerneinheiten à 8–10 Minuten, anschließend Übungen und Lernkontrolle.

Dein Auftrag: Du untersuchst drei Störungen einer virtuellen Roboterzelle: fehlendes Teil, Signalverlust und Zeitüberschreitung. Du analysierst Signalverläufe, testest Steuerungsreaktionen und begründest Deine Diagnose.

Bild: Industrieroboter in der Qualitätsprüfung. Im Kurs arbeitest Du ausschließlich mit einem virtuellen Modell.

Sicherheitsregel: Alle praktischen Kursaufgaben finden ausschließlich in einem isolierten Simulator statt. Verbinde keine reale Robotersteuerung, keine reale SPS und keine produktive Anlage. Es werden keine Live-Fahrbefehle ausgeführt. Simulationsergebnisse sind niemals eine Sicherheitsfreigabe für eine reale Roboterzelle. Ein Betrieb an Schulungshardware wäre nur in einem gesondert abgesicherten, fachlich betreuten Schulungsbetrieb zulässig und ist nicht Bestandteil dieser Aufgaben.

Dein Ausbildungsfall: Roboterzelle Z1

Du bist Auszubildender in einer fiktiven Fertigungsabteilung. Die virtuelle Roboterzelle Z1 soll Kunststoffgehäuse von einem Förderband aufnehmen und in eine Ablage sortieren.

Datei:Task-and-motion-planning.svg

Grafik: Schematische Pick-and-Place-Aufgabe. Sie dient als Modellvorstellung und stellt nicht die konkrete Zelle Z1 dar.

Die Zelle besteht im Simulationsmodell aus Förderband, Industrieroboter, virtuellem Greifer, Sensor, SPS und Diagnoseanzeige.

Virtuelles Signal	Bedeutung
S_Teil	Werkstück am Greifplatz erkannt
S_Greifer	Werkstück im simulierten Greifer erkannt
HB_IO	Wechselndes Lebenszeichen der simulierten I/O-Verbindung
Auftrag_Aktiv	Virtueller Bearbeitungsvorgang läuft
R_Bereit	Virtuelles Robotermodell meldet Bereitschaft
R_Fertig	Virtueller Bearbeitungsvorgang abgeschlossen
Stoerung	Prozessdiagnose meldet einen Fehler

Didaktische Testwerte: Die vereinbarte maximale Bearbeitungszeit beträgt 4 Sekunden. Ein ausbleibender Wechsel von HB_IO über mehr als 1,5 Sekunden gilt im Lernmodell als Kommunikationsstörung. Dies sind frei gewählte Modellparameter, keine allgemeinen industriellen Grenzwerte.

Lerneinheit 1: Virtuelle Anlagen verstehen

Lernziel: Du erkennst, wie ein digitaler Anlagenaufbau zum Testen von Prozessabläufen eingesetzt wird.

Fehler beim Erstellen des Vorschaubildes:

Grafik: Unterschiede beim Datenaustausch zwischen digitalem Modell, digitalem Schatten und digitalem Zwilling.

Ein Digitaler Zwilling kann eine reale Anlage digital darstellen und mit ihr Daten austauschen. Für diesen Kurs verwendest Du dagegen eine isolierte virtuelle Lernzelle mit nachgebildeten Sensoren, Steuerungszuständen und Roboteranimationen.

Video: Siemens Software – Virtual Commissioning with Process Simulate for Robotic Systems.

Video: ABB Robotics – RobotStudio Tutorial, Getting Started 1/5.

Basisaufgabe: Zeichne das Förderband, den Sensor, den Roboter und die Ablage. Verbinde die Elemente mit Pfeilen für Materialfluss und Informationsfluss.

Hilfe anzeigen

Das Werkstück bewegt sich entlang des Materialflusses. Sensorsignale und Statusmeldungen gehören dagegen zum Informationsfluss.

Feedback anzeigen

Eine richtige Skizze unterscheidet Materialtransport und Signalübertragung. Diese Unterscheidung ist wichtig, weil ein fehlendes Werkstück und ein fehlendes Sensorsignal verschiedene Ursachen haben können.

Lerneinheit 2: Fehlendes Teil erkennen

Lernziel: Du unterscheidest ein tatsächlich fehlendes Werkstück von einer möglichen Sensorstörung.

Bild: Förderband als Beispiel für industrielle Materialförderung.

Bild: Optischer Sensor zur Erfassung von Objekten.

Fehlerfall A:

Beobachtung	Simulationswert
Werkstück in der 3D-Ansicht	Nicht vorhanden
S_Teil	0
HB_IO	Wechselt regelmäßig
R_Bereit	1
Auftrag_Aktiv	0

Diagnoseaufgabe: Warum darf der virtuelle Bearbeitungsvorgang nicht beginnen?

Steuerungsaufgabe: Setze ausschließlich im isolierten Simulationsmodell die Werkstückanwesenheit auf „nicht vorhanden“. Beobachte die Prozesssperre und die Diagnosemeldung.

Hilfe 1 – Beobachten

Vergleiche die virtuelle 3D-Ansicht mit S_Teil.

Hilfe 2 – Schlussfolgern

Das Lebenszeichen ist gültig. Deshalb gibt es in diesem Test keinen Hinweis auf einen Ausfall der I/O-Kommunikation.

Musterlösung mit Feedback

Diagnose: Werkstück fehlt.

Erwartete Steuerungsreaktion: Bearbeitungsvorgang bleibt gesperrt; Prozessmeldung „Teil fehlt“.

Begründung: Ohne erkanntes Werkstück darf der vorgesehene Handhabungsvorgang nicht gestartet werden. Wäre das Werkstück sichtbar vorhanden, müsste stattdessen eine mögliche Sensorstörung untersucht werden.

Lerneinheit 3: Signalverlust untersuchen

Lernziel: Du erkennst einen Kommunikationsfehler anhand des Signalverlaufs.

Bild: Beispiele speicherprogrammierbarer Steuerungen.

Ein einzelner Signalwert von 0 ist noch kein Nachweis für Signalverlust. Im Lernmodell muss sich das virtuelle Lebenszeichen HB_IO regelmäßig ändern.

Video: ABB Robotics – Signal Analyzer. Beobachte die Darstellung und Auswertung von Signalen.

Fehlerfall B:

Zeitpunkt	HB_IO	Bedeutung
0,0 s	0	Ausgangszustand
0,5 s	1	Wechsel erkannt
1,0 s	0	Letzter Wechsel
1,5 s	0	Kein neuer Wechsel
2,0 s	0	Weiterhin kein Wechsel
2,6 s	0	Mehr als 1,5 s seit letztem Wechsel

Diagnoseaufgabe: Erkläre, weshalb die Prozesssteuerung dem zuletzt gespeicherten Wert von S_Teil nicht mehr vertrauen sollte.

Steuerungsaufgabe: Unterbrich im Simulator ausschließlich den virtuellen Wechsel von HB_IO. Beobachte, wann die Kommunikationsdiagnose anspricht. Starte keinen neuen virtuellen Bearbeitungsvorgang.

Hilfe 1 – Signal betrachten

Entscheidend ist nicht, ob HB_IO gerade 0 oder 1 ist, sondern wann der letzte Wechsel stattgefunden hat.

Hilfe 2 – Zeit prüfen

Berechne die Zeit zwischen dem letzten Wechsel bei 1,0 s und der Beobachtung bei 2,6 s.

Musterlösung mit Feedback

Diagnose: Signalverlust beziehungsweise Kommunikationsstörung im virtuellen I/O-Modell.

Erwartete Reaktion: Keine neuen Prozessaufträge; Störungsmeldung und Diagnoseprotokoll.

Begründung: Der letzte Wechsel liegt 1,6 Sekunden zurück. Damit ist die modellierte Grenze überschritten. Frühere Sensorwerte können veraltet sein und dürfen nicht als aktuelle Werkstückbestätigung verwendet werden.

Wichtig: HB_IO ist hier ein normales Diagnosesignal und ausdrücklich keine sicherheitsgerichtete Überwachungsfunktion.

Lerneinheit 4: Zeitüberschreitung erkennen

Lernziel: Du überprüfst die Bearbeitungsdauer und interpretierst eine fehlende Abschlussmeldung.

Datei:PLC wire.png

Grafik: Vereinfachte Signalverdrahtung einer SPS.

Für eine Prozesszeitüberwachung kann im Lernmodell ein TON-Zeitbaustein nach IEC 61131-3 verwendet werden.

PT bezeichnet die vorgegebene Zeit. ET bezeichnet die verstrichene Zeit. Q wird beim TON-Baustein gesetzt, wenn der Eingang lange genug aktiv bleibt.

Fehlerfall C:

Zeit seit Beginn	Auftrag_Aktiv	Prozessdiagnose
0,0 s	1	Bearbeitung läuft
2,0 s	1	Wartezeit
3,5 s	1	Noch innerhalb der Grenze
4,2 s	1	Zeitüberschreitung

Diagnoseaufgabe: Begründe, warum bei 3,5 Sekunden noch keine Zeitüberschreitung und bei 4,2 Sekunden eine Störung vorliegt.

Steuerungsaufgabe: Simuliere eine verzögerte virtuelle Fertigmeldung. Untersuche das Diagnosebit für die Zeitüberschreitung. Ein automatischer Neustart nach der Störung ist nicht zulässig.

Video: ABB Robotics – RobotStudio Tutorial, Getting Started 5/5. Beobachte ausschließlich den simulierten Programmablauf.

Hilfe 1 – Soll und Ist vergleichen

Vergleiche die vergangene Bearbeitungszeit mit PT = 4 s.

Hilfe 2 – Abschluss prüfen

Solange R_Fertig = 0 bleibt, fehlt die erwartete Abschlussmeldung.

Musterlösung mit Feedback

Diagnose: Zeitüberschreitung des virtuellen Bearbeitungsprozesses.

Erwartete Reaktion: Prozessstörung melden, neuen Auftrag sperren und Fehlerursache protokollieren.

Begründung: Die vorgesehene Bearbeitungszeit von 4 Sekunden wurde überschritten, ohne dass die Abschlussmeldung vorlag. Das Verhalten kann verschiedene Ursachen haben, etwa eine verzögerte virtuelle Bearbeitung oder einen Fehler in der simulierten Rückmeldung. Der Timeout allein beweist keine bestimmte mechanische Ursache.

Lerneinheit 5: Diagnose und Fehlerprotokoll

Lernziel: Du bewertest verschiedene Fehlerbilder anhand mehrerer Signale und dokumentierst Deine Ergebnisse.

Fehlerbild	Kennzeichen	Prozessreaktion im Modell
Fehlendes Teil	Werkstück fehlt sichtbar und S_Teil = 0 bei gültigem HB_IO	Bearbeitung sperren
Signalverlust	HB_IO wechselt zu lange nicht	Neue Aufträge sperren, Kommunikationsfehler melden
Zeitüberschreitung	Auftrag aktiv, R_Fertig fehlt nach der vereinbarten Zeit, HB_IO gültig	Timeout melden, neuen Auftrag sperren

Ausbildungsauftrag: Erstelle für jedes Szenario ein kurzes Prüfprotokoll mit Fehlerauslösung, Sollreaktion, beobachteter Istreaktion und begründeter Diagnose.

Feedback und Qualitätsmaßstab

Ein guter Prüfbericht enthält den Ausgangszustand, den gezielt ausgelösten Simulationsfehler, die Messwerte, die erwartete Reaktion und einen nachvollziehbaren Soll-Ist-Vergleich.

Nicht ausreichend ist die Aussage „Störung erkannt“ ohne Signalnachweis. Eine erfolgreiche Simulation beweist außerdem weder die Sicherheit noch die Funktionsfähigkeit einer realen Anlage.

Interaktive Steuerungs- und Diagnosewerkstatt

Arbeite mit den folgenden virtuellen Beobachtungen. Entscheide zuerst selbst und öffne anschließend das Feedback.

Datensatz	Signalbild	Deine Diagnose
Alpha	S_Teil = 0, virtuell kein Werkstück sichtbar, HB_IO gültig	?
Beta	S_Teil zuletzt 1, HB_IO seit 1,8 s ohne Wechsel	?
Gamma	Auftrag seit 4,3 s aktiv, R_Fertig = 0, HB_IO gültig	?
Delta	Auftrag seit 2,8 s aktiv, R_Fertig = 0, HB_IO gültig	?

Auswertung mit Begründungen

Alpha: Fehlendes Teil. Die visuelle Prüfung bestätigt die fehlende Anwesenheit.

Beta: Kommunikationsstörung. Der gespeicherte Sensorwert kann veraltet sein.

Gamma: Zeitüberschreitung. Der Vorgang dauert länger als die vereinbarten 4 Sekunden.

Delta: Noch kein Timeout. Die vier Sekunden sind nicht erreicht. Beobachtung fortsetzen, solange keine andere Störung vorliegt.

Interaktive Aufgaben

Quiz: Teste Dein Wissen

Wofür wird eine virtuelle Roboterzelle in diesem Kurs eingesetzt? (Zum isolierten Testen von Prozessabläufen) (!Zur automatischen Sicherheitsfreigabe) (!Zur Ansteuerung einer produktiven Anlage) (!Zum Ersatz jeder realen Sicherheitsprüfung)

Was bedeutet S_Teil = 0 im vereinbarten Simulationsmodell? (Am Greifplatz wird kein Werkstück erkannt) (!Der Roboter hat seine Bearbeitung abgeschlossen) (!Die Kommunikationsverbindung ist sicher ausgefallen) (!Die virtuelle Bearbeitungszeit ist überschritten)

Welche zusätzliche Beobachtung unterstützt die Diagnose fehlendes Werkstück? (Die virtuelle 3D Ansicht zeigt einen leeren Greifplatz) (!Das Lebenszeichen bleibt unverändert) (!Die Fertigmeldung trifft verspätet ein) (!Die Zeitanzeige ist ausgeschaltet)

Woran erkennt das Lernmodell einen Ausfall des Lebenszeichens? (An einem zu lange ausbleibenden Signalwechsel) (!Immer am Signalwert null) (!Immer am Signalwert eins) (!An einem einmaligen normalen Wechsel)

Was ist bei unterbrochener virtueller I O Kommunikation zu beachten? (Alte Sensorwerte können ungültig sein) (!Alle gespeicherten Sensorwerte sind sicher aktuell) (!Ein fehlendes Werkstück ist damit bewiesen) (!Der Prozess darf ohne Diagnose fortgesetzt werden)

Was bezeichnet PT beim TON Baustein? (Die vorgegebene Verzögerungszeit) (!Die Anzahl der Roboterachsen) (!Die Werkstückgröße) (!Die Kommunikationsadresse)

Was bezeichnet ET beim TON Baustein? (Die bereits verstrichene Zeit) (!Die Greiferkraft) (!Die Gesamtzahl der Sensoren) (!Die Sicherheitskategorie)

Wann liegt im Beispiel eine Zeitüberschreitung vor? (Wenn der aktive Auftrag länger als vier Sekunden ohne Abschlussmeldung läuft) (!Sobald der Auftrag beginnt) (!Sobald ein Werkstück erkannt wird) (!Immer wenn die Fertigmeldung rechtzeitig eintrifft)

Was gehört zu einem nachvollziehbaren Simulationsprüfbericht? (Sollwerte Istwerte und begründete Diagnose) (!Nur ein Bild ohne Erklärung) (!Ausschließlich die Anzahl der Tests) (!Nur die Aussage dass alles funktioniert)

Welche Aussage über die Sicherheit ist richtig? (Eine erfolgreiche Simulation ersetzt keine reale Sicherheitsprüfung) (!Eine virtuelle Prüfung erlaubt automatisch den Produktionsstart) (!Simulierte Prozessbits ersetzen alle Schutzeinrichtungen) (!Eine Fehlerdiagnose ist bereits eine Sicherheitsfreigabe)

Memory

Ordne die virtuellen Signale und Fachbegriffe ihren Bedeutungen zu.

S_Teil	Werkstückerkennung
HB_IO	Lebenszeichen
PT	Sollzeit
ET	Verstrichene Zeit
R_Fertig	Abschlussmeldung
Fehlerprotokoll	Diagnosedokumentation

Drag and Drop

Ordne jedem Prozesszustand die passende Beobachtung zu.

Ordne die richtigen Begriffe zu.	Beobachtung
Fehlendes Teil	Leerer Greifplatz bei gültiger Sensorverbindung
Signalverlust	Ausbleibender Wechsel des Lebenszeichens
Zeitüberschreitung	Fehlende Fertigmeldung nach Ablauf der Sollzeit
Normalablauf	Rechtzeitige Abschlussmeldung bei gültigen Signalen
Diagnosesperre	Neue Aufträge bleiben bis zur Klärung blockiert

Kreuzworträtsel

Sensor	Welches Bauteil kann die Anwesenheit eines Werkstücks erfassen?
Greifer	Welches Werkzeug hält beim Handhaben das Werkstück?
Timeout	Wie heißt das Überschreiten einer festgelegten Wartezeit?
Signalverlust	Wie heißt eine Störung durch fehlende Signalübertragung?
Simulation	Wie heißt die virtuelle Nachbildung und Prüfung eines Ablaufs?
Diagnose	Wie nennt man das systematische Erkennen und Einordnen einer Störung?

LearningApps

Suche nach ergänzenden Übungen zur Robotersimulation und Fehlerdiagnose.

Lückentext

Ein programmierbares Handhabungssystem für industrielle Aufgaben heißt

im technischen Sprachgebrauch.

Eine vollständig digitale Versuchsumgebung ermöglicht eine

ohne reale Roboterbewegung.

Die virtuelle Anwesenheit eines Werkstücks wird über

gemeldet.

Ein regelmäßiger Signalwechsel zur Kommunikationsüberwachung heißt

im Lernmodell.

Bleiben dessen Signalwechsel zu lange aus, vermutest Du einen

im virtuellen Kommunikationsweg.

Die voreingestellte Zeit eines TON-Bausteins heißt

in der Funktionsbeschreibung.

Die während der Zeitmessung vergangene Zeit heißt

am entsprechenden Bausteinausgang.

Das Überschreiten der Bearbeitungsfrist heißt

in der Prozessdiagnose.

Eine erfolgreiche Simulation ersetzt niemals die notwendige reale

durch fachlich zuständige Personen.

Offene Aufgaben

Bearbeite die Aufgaben ausschließlich anhand von Simulationsdaten, Zeichnungen, Bildschirmaufnahmen und virtuellen Anlagen.

Leicht – Basisaufgaben

Roboterzelle: Zeichne die fiktive Zelle Z1 und beschrifte Roboter, Förderband, Greifer, Werkstücksensor und Ablage.
Sensorik: Erstelle eine Signallegende zu S_Teil, HB_IO, R_Bereit und R_Fertig.
Fehlerdiagnose: Beschreibe in fünf kurzen Sätzen die Unterschiede zwischen fehlendem Werkstück und unterbrochener Signalübertragung.
Zeitdiagramm: Zeichne einen normalen virtuellen Bearbeitungsvorgang mit Auftrag, Fertigmeldung und Zeitachse.

Standard – Anwendungsaufgaben

Virtuelle Inbetriebnahme: Erzeuge im isolierten Simulator das Szenario „Teil fehlt“ und dokumentiere den gesperrten Ablauf.
Signalverarbeitung: Simuliere einen ausbleibenden Wechsel von HB_IO und erstelle den dazugehörigen Signalverlauf.
Zeitüberwachung: Vergleiche zwei virtuelle Bearbeitungen mit 3,5 und 4,2 Sekunden und begründe den jeweiligen Diagnosezustand.
Prüfprotokoll: Erstelle eine Tabelle mit Fehlerauslösung, Sollreaktion, Istreaktion, Diagnose und Ergebnisbewertung.

Schwer – Transferaufgaben

Fehlerbaumanalyse: Entwickle einen Fehlerbaum, der zwischen fehlendem Werkstück, defekter Sensornachbildung und Kommunikationsverlust unterscheidet.
Steuerungstechnik: Entwirf einen Zustandsautomaten für Bereitschaft, Bearbeitung, Prozessstörung und Diagnosesperre, ohne reale Bewegungsbefehle.
Testautomatisierung: Erstelle einen reproduzierbaren virtuellen Testplan mit Normalfall, Grenzfall und den drei Fehlerfällen einschließlich erwarteter Ergebnisse.
Maschinensicherheit: Gestalte eine Präsentation, die erklärt, welche Aussagen eine Simulation ermöglicht und welche Sicherheitsnachweise für eine reale Anlage getrennt erforderlich wären.

Lernkontrolle

Bearbeite die Aufgaben mit Begründung und Bezug auf die virtuellen Signale.

Fehleranalyse: Eine virtuelle 3D-Ansicht zeigt ein Werkstück, S_Teil bleibt jedoch 0 und HB_IO ist gültig. Entwickle mindestens zwei mögliche Erklärungen und unterscheide sie durch zusätzliche Modellbeobachtungen.
Priorisierung: Gleichzeitig fehlen die Fertigmeldung und der Wechsel von HB_IO. Erkläre, warum zuerst die Gültigkeit der Signalübertragung geklärt werden muss.
Zeitüberwachung: Ein Prozess dauert regelmäßig 3,9 Sekunden. Bewerte die Aussage, ein Zeitlimit von 4 Sekunden sei deshalb immer ausreichend.
Teststrategie: Entwickle für den Fall „fehlendes Teil“ einen positiven und einen negativen Test und begründe den Erkenntnisgewinn beider Tests.
Diagnosequalität: Vergleiche zwei Prüfberichte. Bericht A nennt nur „Fehler erkannt“, Bericht B enthält Zeitverlauf, Signalwerte und Erwartungswert. Begründe, welcher Bericht für die technische Fehlersuche geeigneter ist.
Sicherheitstechnik: Erkläre, warum eine fehlerfrei durchlaufene virtuelle Anlage keine Aussage über die vollständige Wirksamkeit realer Schutzeinrichtungen erlaubt.

Lernnachweis

Für Deinen erfolgreichen Lernnachweis legst Du eine virtuelle Diagnosemappe vor.

Sie enthält:

Anlagendokumentation: Übersicht der virtuellen Zelle Z1 und ihrer Prozesssignale.
Signaldiagramm: Nachvollziehbare Signalverläufe für Normalbetrieb, fehlendes Teil, Signalverlust und Zeitüberschreitung.
Testprotokoll: Dokumentierte Soll-Ist-Vergleiche aller vier Szenarien.
Fehlerursachenanalyse: Fachlich begründete Diagnosen mit mindestens einer geprüften Alternativursache.
Transferleistung: Verbesserungsvorschlag für die virtuelle Prozessdiagnose und Begründung seiner Wirksamkeit.
Sicherheitsbewusstsein: Schriftliche Erklärung, weshalb die Simulation keine reale Sicherheitsfreigabe darstellt.

Bewertung: Entscheidend sind nachvollziehbare Signalbelege, fachlich richtige Ursachenunterscheidung, reproduzierbare Testfälle und die klare Trennung von Prozessdiagnose und Maschinensicherheit.

OERs zum Thema

Wikipedia – Industrieroboter

Wikipedia – Speicherprogrammierbare Steuerung

Wikipedia – Digitaler Zwilling

Fachlich geprüfte Quellen

Die technischen Grundlagen und die Einordnung der Simulation stützen sich auf folgende Hersteller- und Fachquellen:

Siemens: Virtual Commissioning der Robotik – Grundlagen virtueller Inbetriebnahme und Steuerungssimulation.
Festo Didactic: Digitalisierung und Industrie 4.0 – CIROS für virtuelle SPS- und Roboterprogrammierung sowie gezielte Fehlererzeugung.
ABB Robotics: RobotStudio-Tutorials – Virtuelle Robotersteuerung, Signale und Simulation.
Beckhoff: TON-Funktionsbaustein – Beschreibung der Signale IN, PT, ET und Q.
DGUV Information 209-074: Industrieroboter – Grundlagen zum sicheren Umgang mit Industrieroboteranlagen; Ausgabe 2015, ergänzend zu aktuellen Regelwerken zu betrachten.
ISO 10218-2:2025 – Aktuelle internationale Norm für die Sicherheit von Industrieroboter-Anwendungen und Roboterzellen. Der Normtext selbst ist urheberrechtlich geschützt.

Die Zahlenwerte und Bezeichnungen der Zelle Z1 sind eigens erstellte didaktische Modellannahmen. Sie sind keine Herstellervorgaben, normativen Sicherheitsgrenzen oder realen Freigabekriterien.

Mediennachweise und Nutzungsrechte

Die eingebundenen Wikimedia-Commons-Dateien besitzen auf ihren geprüften Dateiseiten folgende Lizenzangaben:

Wikimedia-Commons-Datei	Urheber	Lizenz
Robot industrial Kuka Movicontrol.png	Movicontrol	CC BY-SA 4.0
Task-and-motion-planning.svg	FrankSchroeder11	CC BY-SA 4.0
Data Flow Digital Model, Digital Shadow, Digital Twin.png	Martina Signorini	CC BY-SA 4.0
Conveyor belt	Björn S...	CC BY-SA 2.0
Photoelectric sensor.jpg	Honmingjun	CC BY-SA 3.0
Programmable logic controller.jpg	Bisgaard	CC BY-SA 3.0
PLC wire.png	Bisgaard	CC BY-SA 3.0

Lizenzbedingungen: CC BY-SA 4.0, CC BY-SA 3.0 und CC BY-SA 2.0.

Die Bilder werden ohne inhaltliche Bearbeitung eingebunden. Beachte bei einer eigenständigen Weiterverwendung die jeweiligen Anforderungen an Namensnennung, Lizenzverlinkung und gegebenenfalls Weitergabe unter gleichen Bedingungen.

YouTube-Videos: Die verwendeten Originalvideos stammen von ABB Robotics und Siemens Software. Ihre konkreten Video-URLs wurden recherchiert. Die YouTube-Einbettung ist keine Creative-Commons-Freigabe der Videos und berechtigt nicht zur eigenständigen Wiederveröffentlichung der Videodateien. Die weitere Verfügbarkeit und Einbettbarkeit hängt von der jeweiligen Plattform- und Rechtefreigabe ab.