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Industrierobotik und virtuelle Roboterzellen – Koordinatensysteme eines Roboters unterscheiden

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Industrierobotik und virtuelle Roboterzellen – Koordinatensysteme eines Roboters unterscheiden

Zielgruppe: Ausbildung in Mechatronik, Industriemechanik und Automatisierungstechnik

Lernziel: Du unterscheidest Welt-, Roboterbasis-, Werkzeug- und Werkstückkoordinatensysteme und verwendest sie zur Analyse einer virtuellen Roboterzelle.

Dauer: Etwa 45 Minuten für die Lerneinheiten; zusätzliche Zeit für Projekte und Lernnachweis.

Einleitung

Vier Koordinatensysteme – eine Roboterzelle.

Ein Industrieroboter benötigt Bezugssysteme, damit Positionen und Orientierungen eindeutig beschrieben werden können.

Du lernst an einer virtuellen Greiferzelle, welches Koordinatensystem zu welcher Aufgabe gehört und wie Du Zuordnungsfehler erkennst.

Reale Roboterzellen als Anschauungsbeispiel. Deine Übungen finden ausschließlich virtuell statt.

Verbindliche Sicherheitsregel: Bearbeite Robotikaufgaben ausschließlich im Simulator oder in einem ausdrücklich abgesicherten Schulungsbetrieb. In diesem Kurs werden keine Live-Fahrbefehle ausgeführt, keine realen Steuerungen verbunden und keine Programme auf reale Roboter übertragen. Simulationsergebnisse stellen niemals eine Sicherheitsfreigabe dar.

Dein Lernweg

Lerneinheit	Thema	Dauer
Einstieg	Virtuelle Greiferzelle	5 Minuten
Grundlagen	Welt und Roboterbasis	5 Minuten
Anwendung	Werkzeug und TCP	5 Minuten
Anwendung	Werkstückbezug	5 Minuten
Diagnose	Positionsfehler und Signalverläufe	10 Minuten
Transfer	Fehler erklären und dokumentieren	10 Minuten

Ausbildungsfall: Die virtuelle Greiferzelle

Dein Auftrag: In einer simulierten Fertigungszelle soll ein Roboter einen Quader von einer Vorrichtung aufnehmen und an einem Ablageplatz absetzen.

Die virtuelle Anlage enthält einen Sechsachsroboter, einen Greifer, eine Werkstückvorrichtung, einen Ablageplatz und simulierte Sensorsignale.

Ein Roboter mit sechs Bewegungsachsen. Die Gelenkachsen sind nicht mit den kartesischen Koordinatenachsen gleichzusetzen.

Simulation vorbereiten

Verwende eine von Deiner Lehrkraft bereitgestellte Offline-Simulationszelle oder eine vollständig getrennte virtuelle Station in RobotStudio.

Virtuelle Roboterzelle: Öffne eine lokale Übungsstation ohne Verbindung zu einer realen Steuerung.
Koordinatensystem: Blende die Bezugsrahmen der virtuellen Station ein.
Werkzeugmittelpunkt: Markiere den aktiven TCP.
Werkstückkoordinatensystem: Markiere den Ursprung an der Werkstückvorrichtung.
Diagnose: Verwende ausschließlich virtuelle Signal- und Positionsanzeigen.

Alternative ohne installierten Simulator: Bearbeite die angegebenen Koordinaten, Tabellen und Signalverläufe als papierbasierte Simulation.

ABB Robotics: RobotStudio – Getting Started 1/5. Beobachte, wie eine virtuelle Station aufgebaut wird.

Lerneinheit 1: Das Weltkoordinatensystem

Leitfrage: Wo liegt der gemeinsame Ursprung der Roboterzelle?

Das Weltkoordinatensystem beschreibt die räumliche Lage von Objekten innerhalb einer Station. Es bildet den übergeordneten Bezug.

Ein kartesisches Koordinatensystem besitzt die drei Achsen X, Y und Z. Üblicherweise wird in der Robotik ein rechtshändiges Koordinatensystem verwendet.

Vergleiche links- und rechtshändige Achsenanordnungen.

Merksatz: Welt bedeutet gemeinsamer Stationsbezug.

Basisaufgabe: Welt erkennen

In einer virtuellen Station stehen zwei Roboter nebeneinander. Welcher Bezug eignet sich, um ihre Standorte gemeinsam zu beschreiben?

Erwartete Antwort: Das Weltkoordinatensystem.

Begründetes Feedback: Richtig, denn beide Roboter lassen sich auf denselben Stationsursprung beziehen. Ihre jeweiligen Roboterbasen können an unterschiedlichen Positionen liegen.

Lerneinheit 2: Das Roboterbasiskoordinatensystem

Leitfrage: Wo befindet sich der Bezug eines einzelnen Roboters?

Das Basiskoordinatensystem am Roboterfuß beschreibt Positionen relativ zum Robotersockel. In ABB RobotStudio heißt es Base Frame.

Welt und Roboterbasis können zusammenfallen. Bei versetzt angeordneten Robotern sind ihre Ursprünge jedoch unterschiedlich.

Beispiel mehrerer lokaler Roboterkoordinatensysteme. Die Darstellung zeigt zusätzlich Gelenkbezüge.

ABB Robotics: RobotStudio – Getting Started 2/5. Untersuche ausschließlich die virtuellen Anzeigen und Bezugssysteme.

Anwendungsaufgabe: Versetzte Basis

Gegeben: Der Ursprung der Roboterbasis liegt in der Welt bei X = 1000 mm, Y = 0 mm, Z = 0 mm. Alle Achsen sind parallel ausgerichtet.

Ein Punkt hat in Weltkoordinaten X = 800 mm, Y = 400 mm, Z = 20 mm.

Auftrag: Beschreibe diesen Punkt relativ zur Roboterbasis.

Feedback: In der Roboterbasis lautet der Punkt X = -200 mm, Y = 400 mm, Z = 20 mm. Der Basisursprung ist gegenüber dem Weltursprung um 1000 mm in X-Richtung verschoben. Deshalb werden 1000 mm von der Welt-X-Koordinate abgezogen.

Lerneinheit 3: Das Werkzeugkoordinatensystem

Leitfrage: Welcher Bezug bewegt sich mit dem Werkzeug?

Das Werkzeugkoordinatensystem ist an das Werkzeug gekoppelt. Sein Ursprung liegt beim definierten Tool Center Point (TCP), beispielsweise am wirksamen Greifpunkt.

Das Werkzeugkoordinatensystem verändert seine räumliche Orientierung, wenn sich das Werkzeug dreht.

Werkzeugflansch und TCP besitzen unterschiedliche Bezugspunkte.

ABB Robotics: RobotStudio – Getting Started 3/5. Werkzeugimport und virtuelle Werkzeugzuordnung.

Anwendungsaufgabe: Werkzeugachse

Im Simulator zeigt die positive lokale Werkzeug-Z-Achse horizontal in die positive Welt-Y-Richtung.

Frage: In welche Weltrichtung weist eine Verschiebung entlang der positiven Werkzeug-Z-Achse?

Erwartete Antwort: In die positive Welt-Y-Richtung.

Feedback: Entscheidend ist die Orientierung des ausgewählten Bezugsrahmens. Positive Werkzeug-Z-Richtung bedeutet nicht automatisch positive Welt-Z-Richtung.

Lerneinheit 4: Das Werkstückkoordinatensystem

Leitfrage: Welcher Bezug gehört zur Vorrichtung oder zum Bauteil?

Das Werkstückkoordinatensystem beschreibt Positionen relativ zum Werkstück oder zu seiner Aufspannung.

In ABB RobotStudio wird hierfür ein Workobject verwendet. Dieses umfasst einen User Frame und einen darin definierten Object Frame.

Wird eine Vorrichtung versetzt, können ihre werkstückbezogenen Zielpositionen durch eine Anpassung des zugehörigen Bezugsrahmens beschrieben werden.

Zwei verschiedene Bezugssysteme verdeutlichen die Bedeutung relativer Koordinaten.

ABB Robotics: RobotStudio – Getting Started 4/5. Beobachte die Positionierung und Erstellung von Workobjects.

Aleksandar Haber: Workobject Frames in ABB RobotStudio. Beachte insbesondere den Bezug zwischen Werkstück und Zielpunkten.

Anwendungsaufgabe: Verschobenes Werkstück

Eine virtuelle Vorrichtung wird um 50 mm in positive Welt-X-Richtung verschoben. Ihre Orientierung bleibt unverändert.

Frage: Was muss bei gleichbleibenden lokalen Werkstückpunkten angepasst werden?

Erwartete Antwort: Die Lage des Werkstückbezugs im übergeordneten Koordinatensystem.

Feedback: Die Punktkoordinaten innerhalb des Werkstücksystems bleiben erhalten. Ihre Weltpositionen verändern sich durch die Verschiebung des Bezugsrahmens.

Lerneinheit 5: Vier Bezugssysteme vergleichen

System	Ursprung	Typischer Zweck
Welt	Stationsursprung	Mehrere Anlagenobjekte einordnen
Roboterbasis	Roboterfuß	Positionen relativ zum Roboter beschreiben
Werkzeug	Definierter TCP	Werkzeugrichtung und wirksamen Punkt betrachten
Werkstück	Festgelegter Bauteil- oder Vorrichtungsbezug	Zielpunkte relativ zum Bauteil beschreiben

Wichtig: Die Bezeichnungen sind herstellerabhängig. Bei KUKA bezeichnet ROBROOT den Bezug am Roboterfuß und BASE typischerweise den Werkstückbezug. In ABB RobotStudio bezeichnet Base Frame dagegen das System am Roboterfuß. Übertrage die Namen deshalb niemals ungeprüft zwischen Steuerungssystemen.

Virtuelle Koordinatenanalyse

Für das folgende vereinfachte Rechenmodell gelten parallele Achsen ohne Rotation:

Bezug	Ursprung in Weltkoordinaten
Welt	X = 0, Y = 0, Z = 0 mm
Roboterbasis	X = 1000, Y = 0, Z = 0 mm
Werkstück	X = 700, Y = 400, Z = 0 mm

Ein lokaler Werkstückpunkt liegt bei X = 100 mm, Y = 0 mm, Z = 20 mm.

Berechnung:

Weltpunkt = (800, 400, 20) mm.

Basispunkt = (-200, 400, 20) mm.

Feedback: Die Koordinaten beschreiben denselben räumlichen Punkt. Nur das Bezugssystem wechselt. Bei gedrehten Bezugssystemen müssen zusätzlich die Rotationen berücksichtigt werden.

Virtueller Signalverlauf

Ein simuliertes Greifmodell verwendet fünf didaktisch festgelegte Signale. Diese Namen sind keine herstellerspezifischen Steuerungsbefehle und keine Sicherheitssignale.

Simulationsschritt	Teil vorhanden	Zyklusanforderung	Greifer geschlossen	Griff bestätigt	Zyklus beendet
Startzustand	0	0	0	0	0
Teil erkannt	1	0	0	0	0
Virtuelle Anforderung	1	1	0	0	0
Greiferzustand geändert	1	1	1	0	0
Virtueller Griff erkannt	1	1	1	1	0
Simulierter Zyklusabschluss	0	1	1	1	1

Leseregel: 1 bedeutet im Übungsmodell aktiv; 0 bedeutet inaktiv. Die Tabelle zeigt einen beispielhaften Signalverlauf, keinen Nachweis einer realen Greif- oder Sicherheitsfunktion.

Interaktive Diagnoseaufgabe: Griff fehlt

Fehlerbild: In einer zweiten virtuellen Aufzeichnung bleibt „Griff bestätigt“ nach dem simulierten Schließen auf 0.

Dein Diagnoseauftrag:

Signaldiagnose: Markiere den ersten Zeitpunkt, an dem der erwartete Zustand ausbleibt.
Koordinatensystem: Kontrolliere die Anzeige des aktiven Werkzeug- und Werkstückbezugs.
Virtueller Sensor: Vergleiche die simulierte Greifposition und die Signalzuordnung.
Fehlerprotokoll: Notiere mindestens zwei alternative Ursachen.

Begründetes Feedback: Das fehlende Bestätigungssignal ist eine Beobachtung, noch keine eindeutige Ursache. Möglich sind beispielsweise ein falsch definierter TCP, ein verschobener Werkstückrahmen oder eine fehlerhafte virtuelle Sensorzuordnung. Erst der Vergleich mehrerer Simulationsanzeigen kann diese Hypothesen unterscheiden.

Greif- und Ablageaufgaben erfordern eine konsistente Beschreibung von Objekten und Positionen.

ABB Robotics: RobotStudio – Getting Started 5/5. Simulationsdarstellung und Auswertung virtueller Abläufe.

Lerneinheit 6: Steuerungsentscheidungen und Transfer

Situation: Ein virtuelles Werkstück wurde versetzt. Die Zielanzeige zeigt weiterhin den alten Weltpunkt.

Wähle keine reale Bewegungsfunktion. Untersuche stattdessen die Stationshierarchie, die ausgewählten Frames und die gespeicherten Zielbezüge im Offline-Projekt.

Basisaufgabe

Frage: Welche beiden Rahmen sind für den Greifpunkt unmittelbar besonders wichtig?

Feedback: Werkzeugrahmen und Werkstückrahmen. Der Werkzeugrahmen beschreibt den wirksamen Greifpunkt, der Werkstückrahmen den Bezug der Zielposition.

Anwendungsaufgabe

Frage: Warum stimmt eine Koordinatenanzeige nicht mehr mit der neuen Vorrichtungsposition überein?

Feedback: Möglicherweise wurde der Werkstückrahmen nicht an die veränderte Lage angepasst oder ein falscher Bezug für den Zielpunkt verwendet. Eine Koordinatendifferenz allein beweist noch nicht, welche Ursache vorliegt.

Transferaufgabe

Situation: In einer Zweiroboterzelle wird ein Werkstück an eine zweite Station übergeben.

Auftrag: Begründe, weshalb die Weltkoordinaten, beide Roboterbasen und der Werkstückbezug gemeinsam dokumentiert werden müssen.

Feedback: Ein gemeinsamer Stationsbezug und die Transformationen zu den einzelnen Robotern verhindern mehrdeutige Zielbeschreibungen. Der Werkstückbezug erleichtert die Beschreibung seiner lokalen Geometrie. Die virtuelle Übergabe ist keine Freigabe für einen realen Ablauf.

Gestufte Hilfen

Versuche jede Aufgabe zunächst ohne Hilfe. Lies die Hilfen nacheinander.

Hilfe 1: Orientierung

Frage Dich: Bezieht sich die Angabe auf die gesamte Zelle, einen einzelnen Roboter, das Werkzeug oder das Werkstück?

Hilfe 2: Bezug erkennen

Bestimme Ursprung und Achsenrichtung. Prüfe anschließend, ob der Bezug fest in der Station liegt, zum Roboter gehört oder sich mit dem Werkzeug bewegt.

Hilfe 3: Diagnose und Rechnen

Bei parallelen Achsen kannst Du Positionsversätze direkt addieren oder subtrahieren. Bei gedrehten Achsen reicht das nicht. Prüfe bei Signalfehlern immer auch Sensor- und Zuordnungsinformationen, statt vorschnell einen Frame als Ursache festzulegen.

Interaktive Aufgaben

Quiz: Teste Dein Wissen

Welches Koordinatensystem beschreibt den übergeordneten Stationsbezug? (Weltkoordinatensystem) (!Werkzeugkoordinatensystem) (!Greifersignalsystem) (!Gelenkmomentsystem)

Welches Koordinatensystem ist am Roboterfuß verankert? (Roboterbasiskoordinatensystem) (!Werkstückkoordinatensystem) (!Werkzeugkoordinatensystem) (!Kamerasichtfeld)

Was bedeutet TCP in der Robotik? (Tool Center Point) (!Tool Control Program) (!Transfer Coordinate Protocol) (!Technical Calibration Position)

Welcher Bezug ist für lokale Positionen auf einem Werkstück besonders geeignet? (Werkstückkoordinatensystem) (!Weltzeitsystem) (!Gelenknummerierung) (!Signaltaktsystem)

Welche Aussage über das Werkzeugkoordinatensystem ist richtig? (Seine Orientierung folgt dem Werkzeug) (!Es bleibt immer parallel zur Welt) (!Sein Ursprung liegt immer im Roboterfuß) (!Es beschreibt ausschließlich Sensorsignale)

Der Werkstückursprung liegt bei Welt X gleich 700 mm und ein Punkt liegt lokal bei X gleich 100 mm. Die Achsen sind parallel. Wie lautet Welt X? (800 mm) (!600 mm) (!100 mm) (!700 mm)

Der Werkstückursprung verschiebt sich bei unveränderter Orientierung um 50 mm in positive Welt X. Was geschieht mit den zugehörigen Weltpunkten? (Sie verschieben sich ebenfalls um 50 mm in positive Welt X) (!Sie bleiben zwangsläufig unverändert) (!Sie verschieben sich um 50 mm in negative Welt X) (!Sie verlieren ihre Z Koordinate)

Welchen Bezug untersuchst Du bei einer Richtung entlang der lokalen Greiferachse? (Werkzeugkoordinatensystem) (!Weltzeitsystem) (!Stationssignalnummer) (!Roboterinventarnummer)

Eine virtuelle Greifbestätigung bleibt inaktiv. Was ist der geeignete nächste Analyseschritt? (Signalzuordnung und virtuelle Greifposition vergleichen) (!Den Signalwert ohne Untersuchung überschreiben) (!Den Fehler als bewiesenen Basisfehler einstufen) (!Das Simulationsergebnis als reale Sicherheitsfreigabe verwenden)

Welche Aussage zur Simulation ist fachlich und sicherheitstechnisch richtig? (Simulationsergebnisse ersetzen keine reale Sicherheitsfreigabe) (!Eine erfolgreiche Simulation erlaubt automatisch Realbetrieb) (!Ein virtueller Sensor beweist immer die reale Greifkraft) (!Ein virtueller Kollisionscheck ersetzt alle Schutzmaßnahmen)

Begründetes Quizfeedback

Welt: Gemeinsame räumliche Referenz für die Station.
Roboterbasis: Ihr Ursprung befindet sich am Roboterfuß.
TCP: Der Tool Center Point bezeichnet den wirksamen Werkzeugbezugspunkt.
Werkstück: Lokale Bauteilpunkte bleiben bei veränderter Aufspannung einfacher beschreibbar.
Werkzeug: Seine Achsen können gegenüber den Weltachsen gedreht sein.
Addition: Bei parallelen Achsen ergibt sich 700 mm plus 100 mm gleich 800 mm.
Verschiebung: Eine Änderung des Rahmens verschiebt seine Weltpunkte entsprechend.
Greiferachse: Sie wird durch den aktiven Werkzeugrahmen beschrieben.
Diagnose: Mehrere Anzeigen sind nötig, um Fehlerursachen einzugrenzen.
Sicherheit: Virtuelle Ergebnisse können reale Prüf- und Freigabeverfahren nicht ersetzen.

Memory

Stationswelt	Gemeinsamer Ursprung der Roboterzelle
Robotersockel	Mechanischer Bezug am Roboterfuß
Greiferbezug	Bewegliches Achsenkreuz des Werkzeugs
Bauteilrahmen	Mit der Werkstücklage verbundener Bezug
Werkzeugspitze	Wirksamer Referenzpunkt des Greifers
Koordinatenversatz	Unterschied zwischen Bezugsursprüngen
Signalspur	Zeitliche Folge virtueller Zustände

Drag and Drop

Ordne die richtigen Begriffe zu.	Beschreibung
Welt	Gemeinsamer Stationsbezug
Roboterbasis	Bezug am Roboterfuß
Werkzeug	Bezug am aktiven TCP
Werkstück	Bezug der Bauteilgeometrie
Signalverlauf	Zeitfolge virtueller Zustände
Versatz	Differenz zwischen Bezugsursprüngen

Kreuzworträtsel

Welt	Welches System beschreibt den übergeordneten Stationsbezug?
Sockel	An welchem Roboterbauteil liegt das Roboterbasiskoordinatensystem?
Greifer	Welches Werkzeug kann ein Bauteil aufnehmen?
Bauteil	Welches Objekt erhält einen eigenen Werkstückbezug?
Nullpunkt	Wie heißt der Ursprung eines Koordinatensystems?
Simulation	Wie heißt die virtuelle Nachbildung eines technischen Ablaufs?

LearningApps

Die Suchansicht bietet gegebenenfalls ergänzende Übungen. Die fachliche Eignung einzelner externer Apps muss vor dem Unterricht geprüft werden.

Lückentext

Die gesamte Roboterzelle lässt sich im übergeordneten

beschreiben.

Der feste Bezug am Roboterfuß heißt

.

Der wirksame Punkt eines Werkzeugs wird als

bezeichnet.

Die Orientierung des Werkzeugrahmens folgt dem

.

Lokale Zielpositionen am Bauteil werden im

beschrieben.

Drei kartesische Raumachsen heißen X, Y und

.

Die Verlagerung eines Bezugsursprungs nennt man

.

Eine zeitliche Darstellung virtueller Zustände heißt

.

Eine ausbleibende virtuelle Greifbestätigung erfordert eine systematische

.

Eine erfolgreiche Simulation ist keine reale

.

Offene Aufgaben

Bearbeite die Aufgaben in aufsteigendem Schwierigkeitsgrad. Alle praktischen Robotikarbeiten erfolgen in einer vollständig virtuellen Lernumgebung. Zeichnungen, Tabellen und Simulationen dürfen als Ergebnisse eingereicht werden.

Leicht

Koordinatensystem: Zeichne ein dreidimensionales Achsenkreuz und beschrifte X, Y und Z.
Industrieroboter: Markiere auf einer Abbildung den Roboterfuß und den Werkzeugbereich.
Werkzeugmittelpunkt: Fertige eine Skizze eines Greifers mit eingezeichnetem TCP an.
Virtuelle Roboterzelle: Beschrifte in einem Screenshot Welt-, Basis-, Werkzeug- und Werkstückbezug.

Standard

Koordinatentransformation: Berechne drei Punkte zwischen parallel ausgerichteten Welt- und Werkstücksystemen.
RobotStudio: Vergleiche im Offline-Simulator die Anzeige eines Punktes in zwei Bezugssystemen.
Signalverlauf: Stelle den didaktischen Greifablauf als eigenes Zeitdiagramm mit Signalspuren dar.
Fehlerdiagnose: Vergleiche zwei virtuelle Greifsituationen und formuliere jeweils eine überprüfbare Fehlerhypothese.

Schwer

Koordinatentransformation: Untersuche rechnerisch eine Drehung des Werkstückbezugs um 90 Grad um die Welt-Z-Achse.
Virtuelle Inbetriebnahme: Entwickle ein Offline-Prüfprotokoll für TCP, Werkstückrahmen und Signalzuordnungen.
Automatisierungstechnik: Entwirf eine Zweiroboterzelle als Skizze und begründe eine gemeinsame Bezugshierarchie.
Technische Dokumentation: Erstelle ein kurzes Erklärvideo mit einer virtuellen Koordinatenanalyse, zwei Diagnosehypothesen und einer Erläuterung der Simulationsgrenzen.

Lernkontrolle

Koordinatentransformation: Erkläre mit einer eigenen Skizze, warum derselbe räumliche Punkt in verschiedenen Koordinatensystemen unterschiedliche Zahlenwerte besitzen kann.
Werkstückkoordinatensystem: Analysiere einen Vorrichtungsversatz und entscheide begründet, welcher Bezug überprüft werden muss.
Werkzeugmittelpunkt: Beschreibe die Auswirkungen eines fehlerhaft definierten TCP auf eine virtuelle Greifposition.
Fehlerdiagnose: Entwickle aus einer ausbleibenden Greifbestätigung zwei unabhängige Hypothesen und passende Offline-Prüfschritte.
Robotik: Vergleiche die Bedeutung von BASE bei KUKA und Base Frame bei ABB. Erkläre das Risiko einer Begriffsverwechslung.
Maschinensicherheit: Begründe, warum ein fehlerfreier virtueller Ablauf keine Sicherheitsfreigabe für eine reale Roboteranlage rechtfertigt.

Lernnachweis

Erstelle eine kurze technische Lerndokumentation mit folgenden Nachweisen:

Ein beschriftetes Bild mit vier Koordinatensystemen.
Eine korrekte Koordinatenrechnung mit dokumentierten Annahmen.
Ein erklärter virtueller Signalverlauf.
Zwei mögliche Fehlerursachen mit begründeter Diagnose.
Eine Basis-, eine Anwendungs- und eine Transferaufgabe.
Eine Reflexion der herstellerspezifischen Begriffe.
Eine Erklärung, warum Simulation keine reale Sicherheitsfreigabe ersetzt.
Quellen- und Bildnachweise der verwendeten Materialien.

Bewertungskriterien: Fachlich korrekte Zuordnung, nachvollziehbare Begründungen, konsistente Einheiten und Bezugssysteme, saubere Diagnose und ausdrückliche Einhaltung der Sicherheitsgrenzen.

OERs zum Thema

Fachlich geprüfte Herstellerquellen:

ABB RobotStudio – Coordinate Systems: Welt, Base Frame, TCP und Workobject.
Universal Robots – MotionPlus Documentation: Bezugsrahmen und Weltmodell.
Universal Robots – Coordinate Features: Unterscheidung von Base und Tool.
Siemens – Run MyRobot /Handling: Begriffe WORLD, ROBROOT, BASE und TOOL in der KUKA-basierten Integration.
ABB RobotStudio: Herstellerinformationen zur Offline-Simulation.

Mediennachweise und Nutzungsrechte

Wikimedia-Commons-Abbildungen:

Roboterarbeitsplätze: Rajandatta, CC BY-SA 3.0.
Roboter mit sechs Freiheitsgraden: Israel adilman, CC BY 4.0.
Koordinatenorientierung: Gustavb, CC BY-SA 3.0.
Roboterkoordinaten: Jahobr, gemeinfrei.
TCP-Kalibrierung: Leifeng Zhang und Mitautoren, CC BY 4.0.
Bewegliche Koordinatensysteme: Brews ohare, CC BY-SA 3.0.
Greif- und Bewegungsplanung: FrankSchroeder11, CC BY-SA 4.0.

Videonachweise: Die fünf RobotStudio-Tutorials stammen von ABB Robotics. Das zusätzliche Workobject-Tutorial stammt von Aleksandar Haber. Die konkreten YouTube-Adressen wurden geprüft.

Rechtehinweis: Commons-Lizenzen und Namensnennungen sind auf den jeweiligen Dateiseiten angegeben. Die Bilder werden hier unverändert eingebunden. YouTube-Videos sind verlinkte beziehungsweise eingebettete Fremdinhalte und werden nicht als frei nachnutzbare OER ausgegeben. Die Rechte verbleiben bei den jeweiligen Rechteinhabern.