# noahROBOT HW-02 – Gate-Nachprüfung R2

Stand: 17.07.2026  
Geltungsbereich: Funduino Uno, L298N, zwei Motoren, XTPower-Versorgungsplanung  
Ergebnis: **TEIL-GO für Dokumentation und Softwarevorbereitung, NO-GO für
Firmware-Flash, seriellen Schreibzugriff und Motorbestromung**

## Neu geschlossene Nachweise

| Nachweis | Status | Beleg |
| --- | --- | --- |
| ENA-Dauerfreigabe | GRÜN | Jumper laut Betreiber entfernt |
| ENB-Dauerfreigabe | GRÜN | Jumper laut Betreiber entfernt |
| 5V-EN-/Regler-Jumper | GRÜN | laut Betreiber gesteckt |
| Verdrahtungsfoto | GRÜN | Top-Foto SHA-256 `6c4ba6eeede67b3bea50477d1c3f3f5c48a8e7fa378e6ab64c1d65389db80eb5` |
| zweiter Fotowinkel | GRÜN | Seitenfoto SHA-256 `1ad94f39763d6af674d8b786e6545c3602a07f970d491a7837836edc1b95ddf1` |
| Funduino USB-Inventur | GRÜN | `VID_2341/PID_0043`, Gerätekennung `5593634313435110E130`, aktuell `COM7` |
| Richtungswechsel-Totzeit | GRÜN, Software | PWM 0, alle IN-Pins LOW, 3 ms Totzeit; statischer Test bestanden; noch nicht geflasht |

## Versorgungsbewertung

Der Betreiber bestätigt einen USB-Ausgang bis 12 V. Laut
XTPower-Herstellerangabe stellt QC3 3,8–12 V automatisch ein und liefert
höchstens 18 W. Bei 12 V sind das maximal:

```text
18 W / 12 V = 1,5 A
```

Der bisherige Planungswert beträgt etwa 1,3 A Stallstrom je Motor und damit
2,6 A für zwei Motoren. Auch wenn dieser Stallstrom noch vor Ort gemessen
werden muss, darf eine nominelle 1,5-A-Quelle nicht als ausreichend für einen
2,6-A-Planungsfall freigegeben werden.

USB-C-PD kann laut XTPower bei 12 V bis 3 A liefern. Dieser Pfad ist nur dann
ein prüfbarer Kandidat, wenn ein eindeutig identifizierter PD-Trigger
verwendet wird und 12 V sowie Laststrom real gemessen werden. Für den ersten
Hardwaretest verlangt das Projekt zusätzlich eine einstellbare
Strombegrenzung.

## Noch offene harte Gates

| Gate | Status | Benötigter Nachweis |
| --- | --- | --- |
| Motor-Stallstrom je Motor | ROT | Messwert bei derselben Spannung wie der spätere Test |
| Gesamt-Spitzenstrom | ROT | aus beiden realen Motoren bestimmt |
| Motorversorgung | ROT | identifizierter Ausgang/Trigger, gemessene Spannung und ausreichender Dauer-/Spitzenstrom |
| Strombegrenzung | ROT | einstellbare und geprüfte Begrenzung für den Ersttest |
| Sicherungswert/Charakteristik | ROT | auf Messwert, Leitung, Schalter und Quelle abgestimmt |
| L298N-PCB-Variante/Unterseite | ROT | lesbares Unterseitenfoto oder Modulkennung |
| exakte Ist-Pinbelegung | ROT | D5/D6/D7/D8/D9/D10 gegen ENA/ENB/IN1–IN4 durchgemessen |
| Polarität und gemeinsamer Massepunkt | ROT | Spannungs-/Durchgangsprüfung |
| Motortyp-Fotobeleg | ROT | lesbares Typenschild beider Motoren |
| Not-Stopp-Typ/DC-Schaltvermögen | ROT | Bauteilkennung/Datenblatt |
| Not-Stopp-Energieunterbrechung | ROT, Hardwaretest | Spannung hinter Abschaltglied muss auf 0 fallen |
| Reset-/Boot-Safe-Test | ROT, Hardwaretest | beide Enables bleiben während Reset 0 |
| Serial-Handshake/Reconnect | ROT, Hardwaretest | zuerst mit physisch getrenntem Motortreiber |
| Watchdog/Heartbeat-Ausfall | ROT, Hardwaretest | reale Ausgänge gehen deterministisch auf STOP |
| L298N-Thermik/Brownout/EMI | ROT, Hardwaretest | angehobener, strombegrenzter Test |
| Einzelmotor-Richtung | ROT, Hardwaretest | Polarität/Inversion je Seite bestätigen |

## Live-Stand des Mini-PCs

Rein lesend geprüft:

```text
Release:                  1.2.0-r26
Rückfall:                 1.2.0-r25
Mode:                     simulation
serial.enabled:           false
realMotorControlEnabled:  false
Hardware-Gate:            closed
Funduino:                 COM7, Status OK
```

Vor Einspielen des neuen Foto-/Jumpernachweises waren die maschinellen Gründe:

```text
real_motor_control_disabled
measurements_incomplete
safety_checks_incomplete
wiring_photo_hash_missing
```

Der Foto-/Jumpernachweis hat nur `wiring_photo_hash_missing` sowie den
zugehörigen Jumpercheck geschlossen. Die drei verbleibenden Live-Gründe sind
technisch weiterhin korrekt:

```text
real_motor_control_disabled
measurements_incomplete
safety_checks_incomplete
```

## Rückfall

Alle vorbereiteten Änderungen bleiben fail-closed. Ein Rückfall erfordert:

1. `realMotorControlEnabled=false`,
2. `serial.enabled=false`,
3. `mode=simulation`,
4. Motorenergie physisch trennen,
5. bei einer Release-Störung auf r25 zurückrollen.

Es wurden bei dieser Nachprüfung keine Firmware geflasht, kein serieller Port
geöffnet und keine Motoren bestromt.
