# noahROBOT Hardware-Baseline

Status: Software-Baseline 1.2.0 ist auf dem PELADN live. Der Funduino wurde am
2026-07-17 per Windows-PnP lesend als `COM7` erkannt; kein serieller Port wurde
geöffnet, nichts geflasht und keine Motorik angesteuert. Werte mit `OFFEN`
sind harte Gates und dürfen nicht durch Annahmen ersetzt werden.

Betreibererklaerung vom 2026-07-17: Genau zwei Motoren
`33GB-520-18.7F`/12 V, L298N-Ober-/Unterseite und Jumper, reale Verdrahtung,
Sicherung, unabhaengige rastende Not-Stopp-Motorstromunterbrechung und eine
zweite beobachtende Person wurden ausdruecklich freigegeben. Die
revisionsgebundene Erklaerung steht in
`docs/HARDWARE_OPERATOR_ATTESTATION_20260717.md`. Ergänzend sind
`ENA=OFF`, `ENB=OFF`, `5V-EN=ON`, ein USB-Ausgang bis 12 V sowie zwei
gehashte Fotos protokolliert. Nicht ausgeschriebene elektrische Einzelwerte
werden weiterhin nicht geraten.

Neue Revision: Die online belegbaren Daten fuer das neue Fahrgestell werden in
`docs/HARDWARE_REVISION_02.md` gefuehrt. HW-02 ersetzt die fruehere
Viermotor-Annahme. Der Betreiber hat am 2026-07-17 genau zwei Motoren
bestätigt. Die Funduino-/L298N-Fotos sind belegt; Motor-Typenschilder,
vollständige Pinzuordnung, Versorgung unter Last und Schutzfunktionen müssen
weiterhin am realen Aufbau belegt werden.

## 1. Festgelegte Komponenten

| Bereich | Festgelegt | Aufgabe | Aktueller Status |
| --- | --- | --- | --- |
| Fahrgestell | Neues Fahrgestell mit genau zwei `33GB-520-18.7F`-Motoren, 12 V | Mechanik und Antrieb | Motoranzahl und Typenschilder durch Betreiber bestaetigt |
| Mikrocontroller | Funduino Uno, Arduino-Uno-kompatibel, ATmega328P | Echtzeitsteuerung, Watchdog, Sensoren, Not-Stopp-Eingang | USB erkannt: `VID_2341/PID_0043`, Gerätekennung `5593634313435110E130`, `COM7`, Status OK; nicht geöffnet/geflasht |
| Motortreiber | L298N Dual-H-Bruecke | Zwei Antriebskanaele | Rotes Modul mit Kühlkörper fotografiert; `ENA=OFF`, `ENB=OFF`, `5V-EN=ON`; PCB-Kennung, Unterseite und Thermik offen |
| Hauptrechner | PELADN, Ryzen 5 5600H, 16 GB RAM, 512 GB SSD | Robot-Gateway, lokales `NOAH-ROBOT`-WLAN, Sprache, PWA, Diagnose | Windows live; vier Kerndienste, Realtek 8852BE und Wi-Fi-Direct-Systemkontext geprüft |
| Hauptrechner-Netzteil | aktuell Originalnetzteil; vorhandenes Typenschild frueher mit 19 V/3,42 A erfasst; PELADN-Onlineangabe: 19 V/4,74 A | aktuelle Referenzversorgung | Netzbetrieb bestaetigt; Typenschild-Widerspruch und Lastbedarf vor XTPower-Betrieb klaeren |
| Mobile Energie | XTPower XT-27000DC-AO-PA | später 19-V-DC für PELADN; USB bis 12 V für Fahrgestell vorgesehen | DC 19 V/max. 80 W; QC3 automatisch bis 12 V/max. 18 W, bei 12 V max. 1,5 A; USB-C-PD 12 V/3 A; Trigger-/Lastnachweis offen |
| Kopf | Samsung Galaxy A12 | Augen, Touch, Kamera, Mikrofon, Lautsprecher | USB/MTP erkannt: `VID_04E8/PID_6860`; spätere Rolle `head`, kein ADB |
| Halterung | Auckly 15-W-Qi-Halterung | Smartphone halten und laden | Direkt an USB-A-QC3 vorgesehen |
| Steuergeraet | MacBook Pro, Smartphone, Tablet oder iPad | PWA-Fernsteuerung und Not-Stopp | Mac-Trackpad/Pfeiltasten/WASD und Sprachabsicht in Simulation getestet |
| Verbindung PC-MCU | USB-Seriell | Deterministisches Protokoll | Uno USB `VID_2341/PID_0043`, Gerätekennung `5593634313435110E130`, `COM7`; stabile Reconnect-/Handshake-Prüfung offen |

## 2. Klare Verantwortungsgrenzen

### PELADN Mini-PC

- Betreibt PWA, lokalen HTTPS-Endpunkt, Robot-Gateway, Telemetrie und optionale
  lokale Modellruntime.
- Stellt über die unterstützte Wi-Fi-Direct-Legacy-AP-API das unabhängige
  `NOAH-ROBOT`-WLAN ohne Internetfreigabe bereit.
- Validiert Authentisierung, Rollen, Sequenzen, Geschwindigkeitsgrenzen und
  Command-Leases.
- Ist niemals Motorstromquelle und darf bei einem Absturz keine Bewegung
  aufrechterhalten.

### Funduino Uno

- Ist die letzte, deterministische Sicherheitsinstanz vor dem Motortreiber.
- Startet und resettet mit deaktivierten Motoren.
- Stoppt bei abgelaufenem Heartbeat, Parserfehler, Pufferueberlauf, ungueltiger
  Pruefsumme, aktivem Not-Stopp oder unzulaessigem Befehl.
- Fuehrt keine freien Text-, JSON- oder LLM-Befehle aus.

### Smartphone/iPad

- Zeigt den Status an und sendet nur hochstufige, begrenzte Bedienabsichten.
- Steuert Motoren nie direkt und erhaelt keinen seriellen Hardwarezugriff.
- Kamera und Mikrofon werden nur sichtbar und zweckgebunden aktiviert.
- Das Galaxy A12 wird als dedizierter Kopf vorbereitet; ein Werksreset oder
  Datenlöschen ist für die PWA-Einrichtung nicht erforderlich.

### L298N

- Schaltet ausschliesslich die Motorversorgung.
- Wird erst freigegeben, wenn Boardvariante, Kuehlung, Spannungsabfall und der
  kombinierte Stallstrom der angeschlossenen Motoren bewertet sind.

## 3. Strom-Domaenen

| Domaene | Quelle | Erlaubte Verbraucher | Verboten |
| --- | --- | --- | --- |
| Compute 19 V | aktuell Originalnetzteil; spaeterer Kandidat XTPower DC, exakt 19 V | PELADN Mini-PC | Funduino, L298N, Motoren |
| Smartphone/Qi | XTPower USB-A-QC3 | Auckly-Qi-Halterung | L298N/Motoren |
| USB-Logik 5 V | PELADN USB ueber Funduino | Funduino-Logik im zulaessigen USB-Rahmen | Motoren; Rueckspeisung vom L298N |
| Motorversorgung | Betreiberziel XTPower-USB bis 12 V: QC3 wegen max. 1,5 A bei 12 V `GESPERRT`; USB-C-PD 12 V/3 A ohne Trigger-/Lasttest `OFFEN` | nach Freigabe L298N `VMOT` und genau zwei Motoren | nicht ausgehandelter USB-Pfad; Mini-PC; Smartphone; direkte Uno-5-V-Schiene |

Die Angabe `USB bis 12 V` ist ohne Protokoll und Messung kein fester
12-V-Ausgang. XTPower-QC3 handelt die Spannung automatisch aus und ist auf
18 W begrenzt, also bei 12 V auf 1,5 A. Das liegt unter dem vorläufigen
Gesamtblockierstrom von 2,6 A. USB-C-PD kann bei 12 V bis 3 A liefern, braucht
aber einen identifizierten Trigger, eine reale Lastmessung und eine
strombegrenzte Ersttestquelle. Bei gestecktem `5V-EN` bleibt eine zusätzliche
Verbindung der L298N-5-V-Klemme zur Uno-5-V-Schiene verboten.

## 4. Harte Kompatibilitaetsfragen

1. HW-02 besitzt laut Betreiber genau zwei Motoren, je einen pro
   L298N-Kanal. Funduino und L298N sind fotografiert; die Motortypenschilder
   sind darauf nicht lesbar.
2. Der L298N verursacht einen relevanten Spannungsabfall und Verlustleistung.
   Motornennspannung und gewuenschte Raddrehzahl muessen dazu passen.
3. Für das konkrete L298N ist `5V-EN=ON`, `ENA=OFF`, `ENB=OFF` dokumentiert.
   Uno-5-V und L298N-5-V-Klemme dürfen nicht parallel gespeist werden.
4. Der PELADN bleibt beim Ersttest am Originalnetzteil. Die spaetere
   XTPower-19-V-Versorgung braucht einen Last-/Brownout-Test. Der vorgesehene
   USB-Motorpfad benötigt nachgewiesene Aushandlung, 12-V-Lastmessung,
   ausreichenden Spitzenstrom und Strombegrenzung.
5. Der physische Not-Stopp muss den Motorpfad elektrisch trennen. Ein Taster nur
   am Uno-Eingang ist kein ausreichender Not-Stopp.
6. `VID_2341/PID_0043`, Gerätekennung `5593634313435110E130` und `COM7` wurden
   lesend erkannt. Stabiler Reconnect und serieller Sicherheits-Handshake
   bleiben bis zur freigegebenen Hardwareprüfung offen.

## 5. Vor-Ort-Messblatt

Vor der Firmware- oder Verdrahtungsfreigabe sind folgende Werte einzutragen:

| Messung/Beleg | Wert | Messmittel/Quelle | Geprueft von/Datum |
| --- | --- | --- | --- |
| Motor-Aufdruck/Typ | `33GB-520-18.7F` | Betreiber bestaetigt Typenschilder / Produktbeschreibung | Betreiber / 2026-07-17 |
| Motoranzahl | genau zwei, je einer pro Treiberkanal vorgesehen | Betreiberangabe | Betreiber / 2026-07-17 |
| Motor-Nennspannung | 12 V laut Produktbeschreibung | Sinoning | Codex / 2026-07-17 |
| Motor-Mindestbetriebsspannung | 6 V laut Produktbeschreibung | Sinoning | Codex / 2026-07-17 |
| Leerlaufstrom je Motor | 0,10 A laut Produktbeschreibung; Vor-Ort-Messung OFFEN | Sinoning / Labornetzteil noch offen | Codex / 2026-07-17 |
| Stallstrom je Motor | etwa 1,3 A aus einzelner Fremdmessung; nicht freigegeben | Pololu-Forum / eigene schonende Messung offen | Codex / 2026-07-17 |
| Betreiberziel Motorquelle | XTPower USB bis 12 V; QC3 bei 12 V max. 1,5 A und daher `NICHT FREIGEGEBEN`; USB-C-PD 12 V/3 A als ungemessener Kandidat | Betreiber / XTPower-Herstellerdaten | Betreiber und Codex / 2026-07-17 |
| Motorquelle, Nennspannung | geeignete 6–12-V-Quelle; einstellbar strombegrenzte Ersttestquelle OFFEN | Motorproduktdaten / Lasttest offen | Codex / 2026-07-17 |
| Motorquelle, Dauer-/Spitzenstrom | QC3 bei 12 V max. 1,5 A; USB-C-PD bei 12 V max. 3 A; vorläufiger Gesamtblockierstrom etwa 2,6 A; reale Messung offen | XTPower / Fremdmessung / eigener Test offen | Codex / 2026-07-17 |
| Sicherung Motorpfad | vorhanden und als Gate freigegeben; Wert/Charakteristik OFFEN; 3,15 A traege nur Auslegungskandidat | Betreiber / Berechnung | Betreiber und Codex / 2026-07-17 |
| L298N-Modul/Hersteller | rotes L298N-Modul mit Kühlkörper fotografiert; PCB-Hersteller/Revisionskennung/Unterseite OFFEN | gehashte Fotos / Betreibererklärung | Betreiber / 2026-07-17 |
| L298N-Jumperzustand | `ENA=OFF`, `ENB=OFF`, `5V-EN=ON` | Betreibererklärung / gehashte Fotos | Betreiber / 2026-07-17 |
| PELADN-Stecker, Polaritaet | Hersteller nennt DC 5,5 × 2,5 mm; reale Polaritaet OFFEN | PELADN-Produktseite / Messung offen | Codex / 2026-07-17 |
| XTPower-Ausgang unter Last | Online: 12 V/5 A oder 19 V/max. 80 W; reale Messung OFFEN | XTPower-Herstellerseite / Multimeter-Lasttest offen | Codex / 2026-07-17 |
| Uno USB VID/PID/Seriennummer/COM | `VID_2341/PID_0043`, Gerätekennung `5593634313435110E130`, `COM7` | Windows-PnP, Port nicht geöffnet | Codex / 2026-07-17 |
| Rad-Durchmesser | OFFEN | Messung | |
| Fahrzeugmasse vollstaendig | OFFEN | Waage | |
| Physischer Not-Stopp | unabhaengig/rastend; Motorstromunterbrechung vom Betreiber bestaetigt; Typ/DC-Schaltvermoegen OFFEN | Betreibererklaerung / Datenblatt offen | Betreiber / 2026-07-17 |

## 6. Ergaenzende Mindestkomponenten

Vor realer Bewegung werden voraussichtlich benoetigt; Auswahl erst nach Messung:

- rastender, gut erreichbarer Not-Stopp mit fuer den Motorstrom geeigneter
  Abschaltstufe oder Schuetz/Relais
- Hauptschalter und passende Sicherung nahe der Motorquelle
- separate, ausreichend belastbare Motorstromversorgung
- Zugentlastungen, beruehrungsgeschuetzte Klemmen und Kabelschutz
- optional USB-Isolator oder galvanisch isolierte Logik, falls Messungen
  Stoerungen oder unerwuenschte Masseschleifen zeigen
- physischer Arm-/Freigabetaster fuer Realfahrt
- mindestens ein frontaler Kollisionssensor vor Bodenfahrt

## 7. Hardware-Abnahmegate

Das Gate ist erst gruen, wenn:

- alle OFFEN-Felder dieses Dokuments geklaert sind,
- `docs/WIRING.md` eine reale, fotografisch bestätigte Verdrahtungsversion hat
  (erfüllt; elektrische Zuordnung bleibt separat offen),
- der physische Not-Stopp den Motorstrom nachweislich unterbricht,
- L298N und Motorquelle fuer den gemessenen Stallstrom freigegeben sind,
- Raeder beim Ersttest frei drehen koennen,
- ein verantwortlicher Mensch und eine zweite beobachtende Person benannt sind,
- ein schriftlicher Test- und Rueckrollplan vorliegt.

Bis dahin bleibt `realMotorControlEnabled=false`.
